ヨガの歴史は、6000年からとも一万年前からとも言われています。

インドの西隣、パキスタンのインダス川流域のモヘンジョダロ遺跡から、ヨガのポーズをとった神像が出たといわれ、そこから、歴史は6000年からとも一万年前からとも言われています。
紀元前2世紀にパタンジャリという人がヨガ哲学の考え方を8段階にわけ体系化しました。

沖ヨガでは10段階としました。日本には空海の時代に、近代では明治から昭和にかけて、中村天風師から、沖正弘導師、佐保田先生と近代ヨガを伝えました。